3 - Koordinaten
Planarmotor
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3 - Koordinaten Planarmotor |
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Regelung |
Kontakt
Prof. Dr.-Ing. Peter Dittrich
Tel. : 03641 205 716
Email: peter.dittrich@fh-jena.de
Dipl.-Ing. (FH) Daniel Radeck
Tel.: 03641 205 718
Email: radeck@fh-jena.de
gefördert durch Stiftung Industrieforschung
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Die Regelung arbeitet in einer Kaskadenstruktur mit einer Stromregelung in der Leistungselektronik, einem Geschwindigkeitsregelkreis und einem Lageregelkreis. Die Besonderheit sind die Koordinatentransformationen zwischen den verschiedenen Koordinatensystemen.
Die Sollposition wird im feststehenden Koordinatensystem (x, y, phi zb) vorgegeben. Die Lage- und Geschwindigkeitsregler arbeiten ebenfalls in diesem Koordinatensystem. Am Ausgang des Geschwindigkeitsreglers stehen die Sollwerte für die Vorschubkräfte zur Verfügung. Diese müssen in Abhängigkeit von der aktuellen Orientierungin des Motorkopfes phi zb in das bewegte Koordinatensystem (xb, yb, zb) transformiert werden. Entsprechend dieser Vorgabe und in Abhängigkeit von der aktuellen Motorgeschwindigkeit werden die Ströme in den Induktor so eingeprägt, dass die ebenfalls stets erzeugten Normalkräfte konstant bleiben. Die Positionsbestimmung erfolgt
mit optischen 2D-Navigationssensoren (Maussensoren) direkt auf der
Arbeitsfläche. Die Auflösung
der Sensoren beträgt nominal 1/2000 inch = ca. 12 Mikrometer. |
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| Literatur: Dittrich, P.; Loos, A.: Verfahren zur getrennten Steuerung der Vorschubkraft und der Normalkraft eines Induktors. DE OS 102 41 471.8 |
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| © 2006 |
